《表5 机器人Pareto前端中粒子Tab.5 Pareto front particles of robot》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《七自由度球头开孔机器人结构优化研究》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

从表5中可看出静刚度全域指标和速度综合全域指标二者的计算值变化趋势，综合二者的变化程度，可发现随着前臂尺寸减小，后臂尺寸增加，在第4组之前的数据，静刚度全域指标降低的速率和速度综合全域指标提升的速率基本不变；而在第4组之后的数据中，速度综合全域指标提升的速率渐渐变小，而静刚度全域指标降低的速率则加快.对于开孔机器人来说，静刚度全域指标相较于速度综合全域指标更为重要，故选取第4组数据中的前臂和后臂尺寸参数作为最终优化结果，圆整处理后得到前臂尺寸为0.958m，后臂尺寸为0.965m.