《表1 机械手轴分配：基于SIEMENS840D桁架机械手控制系统的设计》

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《基于SIEMENS840D桁架机械手控制系统的设计》

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整条车轮检测线长度60 m，共有18个工位，4台机械手共用整个桁架，每个机械手负责一段，通过防撞保护以确保安全。每个机械手有5个轴，分别负责水平运动、上下运动、夹紧放松及旋转，见表1。通过控制桁架机械手的轴运动以及桁架机械手之间的配合来搬运车轮检测线各工序之间的待检测车轮，根据生产设备的实际状态，在线优化各机械手的搬运路径。系统核对并确认各车轮的跟踪信息，读取各检测设备状态，生成检测信息上报至二级服务器。使车轮检测线在无人干预的情况下高效率、满负荷自动运转，缩短生产周期，降低生产成本，提高经济效益。