《表4 实验水域水质测量结果》

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《基于无人船的水产养殖水质动态监测系统设计与实验》

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在行船测试前，处理水域卫星图像得到方格地图如图10b所示，按采样原则顺序选取4处格点作为采样点，行船过程中船体保持低速航行并依序航行至采样点1～4。到达后悬停采样测量水质数据，距目标点2 m范围内停止运行，船体惯性漂行后视为抵达目标，等待传感器读数稳定，将稳定后的水温、p H值和浊度作为该点的悬停采样结果，并将当前采样点坐标更新为再度航行前测量的经纬度坐标。得到的采样结果如表4所示。