《表1 高速列车主要参数：基于鲁棒预测控制的高速列车节能运行研究》

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《基于鲁棒预测控制的高速列车节能运行研究》

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式中，f为高速列车的牵引力；v为当前时刻的速度；ηM为列车电机效率；ηb为列车采用再生制动时转换效率；b为高速列车即将到站时所产生的制动力；e0为单位时间列车辅助的能耗。表1为高速列车主要参数。