《表1 CARSIM整车模型参数》

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《基于改进人工势场的路径规划与跟踪控制》

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建立CARSIM/Simulink联合仿真平台，使用模型预测控制进行轨迹跟踪验证。在CARSIM内搭建准确的高精度模型，通过CARSIM搭建的模型参数如表1。通过Simulink的S-function编写程序完成模型预测控制器的搭建。最后，通过MPC控制器和CARSIM的整车模型搭建以完成联合仿真品台，利用联合仿真平台的输出和性能指标验证运动规划轨迹，联合仿真平台如图6。