《表3 四驱小车引脚：基于pigpiod C接口的高精度编码器电机速度检测方案》

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《基于pigpiod C接口的高精度编码器电机速度检测方案》

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程序运行结果显示4倍频测得的电机转速值为7 537脉冲数/s（图3），与前面单倍频测得的转速1 857×4=7 428的值非常接近，完全能够满足高精度编码器测量的要求。同时对分辨率为500线的光电编码器进行测量，结果也能够满足要求，但分辨率过高时，每圈需要接受信号数量过多，对实际应用意义不大。