《表1 履带与土壤接触参数》

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《农业植保机器人研究现状及展望》

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履带式机器人移动平台在松软地面上行驶时所能产生的最大牵引力受土壤切向抗剪切强度的限制。壤的类型不同，其相应的剪切特性就不同，一般情况下认为履带所受切应力与土壤形变之间满足Janosi提出的剪切应力与变形关系的公式[15]。同时土壤在受到在载荷的作用下会发生下陷，一般认为履带与地面之间的正压力满足Bekker提出的压力-沉陷关系[16]，不同路面条件下行驶时，履带所受滚动摩擦系数和附着系数不尽相同，常见的履带与路面接触参数如表1所示。