《表5 柔性铰链(R=15 mm)的真实刚度值》

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《基于柔性铰链的仿生外骨骼机械手设计研究》

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由表5可知，掌指关节处铰链的拟合误差不到5%，而理论误差超过40%。这表明，通过刚度比拟合曲线计算得到的拟合刚度值能够准确有效地估算半圆弧梁型柔性铰链的真实刚度值，改进的刚度设计式在保证铰链刚度计算精度的同时，能高度简化设计过程。