《表1 偏移角度的模糊语言变量描述》

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《基于虚拟导航线的农业机器人精确视觉导航方法》


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由于室外环境的不稳定性,机器人获取到的图像受光照、阴影等影响较大,且机器人在不平坦的地面上行走,难以使用精确的控制算法,所以本文采用模糊控制的方法修正机器人的行走路线。建立模糊控制表之前需要确定偏移角度模糊集和偏移距离模糊集,基于本文实验机器人的摄像头视野范围和调整敏感度,本文将偏移角度α的取值范围定义为(-25°,25°),并根据此范围划分了模糊集。当虚拟定标线位于导航线左边时,即需要进行逆时针旋转时,设置偏移角度为负,反之为正。以30°俯角视野为例,将偏移角度平均分成5个语言值,如表1所示;根据偏移距离在含有虚拟定标线的导航图像中的位置将其定义为7个语言值,如图10所示。