《表2 各种柔性铰刚度K与其他参数关系》

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《基于ANSYS一体化柔顺扫风机构仿真研究》

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把传统平面四杆机构设计为柔顺四杆机构需要把转动副B、C、D设计为柔性铰链。该机构对柔性铰的要求[10]：产生同样的变形所需的力矩越小越好，即柔铰的刚度需要尽可能小。常用的柔性铰链有4种[5]：椭圆型柔铰、弓型柔铰、倒圆角直梁柔铰、圆角型柔铰。表2所示为4种类型的柔铰刚度与其他参数关系。