《表1 模糊语言变量隶属函数》

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E、CE是模糊控制器的2个输入变量，Δkp、Δki、Δkd是其3个输出量，论域内模糊变量的模糊子集可取NB（负大）、NM（负中）、NS（负小）、ZO（零）、PS（正小）、PM（正中）、PB（正大）。模糊语言变量的论域可取[-3，3]中的整数。模糊语言变量隶属函数见表1。