《表1 北斗导航短报文通信等级分类》

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《基于北斗导航通信技术的无人艇运动导航控制系统设计》

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北斗导航短报文通信需要5颗GEO卫星的共同配合，虽然系统在上下行报文接收频率方面没有设备限度条件，一个导航控制主机可同时接收多个终端输出的无人艇运动报文信息，但受到卫星信道数量级水平的限制，导航控制主机需要同时建立与方位监测模块和电机测速模块的物理连接[12]。由于终端用户服务的存在，北斗短报文传输必须接受导航控制等级的限制，具体分类标准如表1所示。