《表1 例1控制系统性能指标》

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《串级不稳定时滞过程的改进内模控制方法》

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为了比较的公平性，文献[16]方法取其设计的参数，本文方法的控制器参数分别取为:λ1=4.786，λ2=2，γ=0.09，保证与文献[16]方法具有相同的干扰抑制特性，然后计算可得主副回路控制器、设定值滤波器的参数。控制系统的设定值输入信号为r（t）=1（t）；干扰输入信号为d1（t）=-1（t-400），d2（t）=-1（t-200），即在时间t=200 s和400 s时，分别加入幅值为-1的阶跃干扰信号。系统的设定值跟随响应和干扰抑制响应分别如图3和4所示，控制性能指标如表1所示。由图3、图4和表1可知，标称情况下本文方法与文献[16]方法近乎相同，但性能指标仍略优于文献方法。