《表1 驾驶员反应时间的模型拟合度》

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《考虑横向偏移的车辆行为特性及全速度差拓展模型》

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通常驾驶员反应时间取值区间为0.2～1 s，本文选定0.3～1.2 s为试验验证区间。试验数据的采集频率设置为10 Hz，故对优化函数中τM的取值以0.1 s为间隔逐一代入分别获得U值，通过模型计算值寻找与实际数据拟合度最高的值，即U的最小值。由表1可知，当τM=1 s时，优化目标函数具有最小值，此时换道模型的拟合度最高。