《表1 9 点云团簇的人工特征》

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通过聚类获得障碍物团簇，为进一步确定障碍物的类别，需要对聚类团簇进行特征提取与分类。根据选取特征是否是人为定义，可将特征分为人工特征与学习特征。表19归纳了点云团簇的人工特征及其特点。