《表2 Ki模糊校正规则表》

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积分系数Ki主要影响到系统稳态误差,依据经验设计如表2所示的积分系数模糊校正规则表。模糊校正的大体趋势是当偏差和偏侧微分都为很大时,为了防止控制器积分饱和在后期导致系统超调,应适当减小积分系数,一般可以取接近0的值;当偏差和偏差微分较小时,为了减小系统的稳态静差,应适当增大积分系数。