《表1 GNSS接收器参数》

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《植保无人机变量喷雾处方图实时解译系统的设计与试验》

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课题组采用STM32单片机（STM32F103ZE T6，上海朗译电子科技有限公司）作为解译系统控制核心，并基于串口通信接收机载GNSS接收器中信息，从而提取GPS地理信息。程序流程如图6所示，首先打开串口并初始化，选择比特率为115200 bit/s，然后开始接收数据并实时监测数据是否有效，无效则返回上一步，有效则进行数据处理。根据语句识别符RMC提取$GPRMC整个语句，然后提取位置<1>至<9>的信息，并作相应处理，使之变成可用于寻址的经纬度信息和速度、方向等信息，从而实现GPS地理信息的提取。本系统选用的GNSS接收器为广州中海达卫星导航技术股份有限公司生产制造的海星达Sky2系列接收机，另外，地面站选用的是该公司UBase系列接收机，具体参数如表1所示，其中数据更新频率设置为5 Hz，可满足实际作业需求。