《表1 IMU和OD的主要性能指标》

《基于逆向导航算法的捷联式惯性导航系统改进优化对准方法》

通过安装在试验车上的IMU和OD获取实测数据。试验车上同时安装一套单天线的GPS接收机，输出频率为1 Hz.试验过程设计为:当SINS开机时，载车保持静止1 200 s；然后载车驶出，运动1 800 s.记录整个过程中陀螺仪和加速度计的原始数据，GPS输出的速度、位置以及OD的输出。因此，可通过IMU静基座初始对准和SINS/GPS组合导航建立姿态和速度基准。IMU和OD的主要性能指标分别如表1所示。