主要技术内容：

针对国内仓储库多以场地堆放、货架存取、人工+叉车搬运方式、管理成本高、自动化水平和物流效率普遍较低的现状，经过大量的市场调研和统计分析，以优化控制算法为理论基础，通过工艺研究、试验、计算机仿真等技术手段并结合市场实际需求，以仓储机器人为研发对象，通过对仓储库货架结构做简单维改，使其成为标准托盘单元式的通用仓储库，植入仓储智能控制系统和搬运机器人，即可达到从人工存取置换为机器人自动存取，维持了仓储企业原有的生产秩序与相应的订单业务，实现了智能操控和仓储管理的联网信息化，提高了货物周转效率、降低了基建和服务成本。

主要技术创新：

1、发明了机器人本体可折叠机架、双U型框架的新型紧凑结构，实现在货架底部、狭窄空间和野外的行走。发明了新型带有指示器的接线端子，节约系统调试时间，降低系统维护成本；

2、研发了模型特征匹配定位技术，实现了货叉取放货快速准确定位；

3、首次将RFID电子标签识别优化，应用于目标物的识读和防碰撞机制；

4、采用优化控制算法实现全局定位、路径规划和智能寻址。

推广应用及效益情况：自2014年应用以来，已在无锡国信、江苏易德等国内企业的物料仓库中，推广应用该项研发的智能控制系统21套，其中江苏易德机器有限公司等3个应用单位近三年的综合统计情况：实现累计新增产值2271万元，新增利润500万元。用户反馈的使用效果表明：系统运行稳定可靠、智能化程度高，提高搬运效率40％左右，提高生产效率20％左右，初调周期缩短，维护检修的劳动强度降低，操作工减员一半，联网操控和管理的信息化，为企业产品周转流通、零库存的维持提供了便利。依托研发过程，获得国家发明专利2项，软件著作权2项，公开发表论文4篇，培养了3名硕士研究生，获得唐山市科技进步一等奖1项。

同行引用及评价：

1、燕山大学从事自动控制领域研究的华常春和罗小元教授来唐山考察时，高度评价了“智能仓储机器人控制系统”的智能化水平，对其提高全局定位精度的方案和模拟匹配技术甚为赞扬，希望项目组加大推广力度，尽快推向国际市场。

2、唐山现代工控技术有限公司总经理于树利正高工在“智能仓储机器人装备关键技术的研究”验收会上评价说：该项综合运用RFID电子标签识别技术，模型匹配技术，自动控制及计算机软件技术，设计了一种可折叠机架双U型框架和新型的带指示器的接线端子，研发出智能仓储机器人技术装备，可室内和野外作业，经用户单位应用，系统运行稳定，具有很高的推广应用价值。

推动科技进步的作用：仓储机器人关键技术，实现了机器人的创新设计，对中国仓储物流行业管理和生产的智能化提高具有架梁立柱的示范作用，不仅为仓储物流企业带来可观的经济效益，还对其产品流通和零库存管理提供了网络监管平台。

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