背景：纱嘴是引导纱嘴进入编织的结构。传统的横机，纱嘴的移动是靠机头的移动配合纱嘴电磁铁的开合来完成的。当需要把1号纱嘴从位置A向右移动到位置B时，需要以下步骤：机头移动到1号纱嘴左侧。纱嘴电磁铁打下，机头继续移动。当机头移动到A位置时，纱嘴电磁铁会带动纱嘴同步移动。在机头移动到B位置的左侧一定距离时，纱嘴电磁铁再次动作，纱嘴与机头脱离。机头继续运行，纱嘴靠惯性运行到B位置。这样动作有几个缺点：纱嘴的移动，需要机头额外的行程。在多花色编织的工艺中，有时甚至需要多花费几倍的时间。常用纱嘴电磁铁的动作时间，需要几十个ms的时间。而机头的最高速度可达1.0m/s，这个带来的误差不可忽略，需要计算实时的机头速度来确定这个纱嘴动作提前量。每次带纱嘴机头多跑一个提前量，浪费行程，并且实时速度的计算误差，以及纱嘴电磁铁的动作时间偏差，都会影响纱嘴停放的精度。而纱嘴停放的位置的偏差，可以引起钩不到线，钩错线，严重的甚至会撞坏编织针，损害设置。为了克服现有技术的不足，该公司研发了一种横编自跑式纱嘴的控制系统，通过引入伺服控制技术，将每一个纱嘴都用一个伺服电机控制器带动，直接由主板发命令控制纱嘴伺服电机运行。 创新点：创新点一：通过引入伺服控制技术，将每一个纱嘴都用一个伺服电机控制器带动，直接由主板发命令控制纱嘴伺服电机运行，纱嘴运行高效，避免了以往为带纱嘴而增加的机头无效运行。创新点二：纱嘴位置控制精确，避免了因纱嘴停放位置偏差，引起纱嘴钩不到线，钩错线，甚至会撞坏编织针的现象发生，确保了设备运行安全，且提高了工作效率。创新点三：自动纱嘴控制模块为集群控制，与横机主控板通过CAN总线连接，横机主控板通过CAN总线对自动纱嘴控制模块进入统一编址，设置控制，横机主控板根据输入的编织花型，判断出需要哪一个纱嘴工作，就给哪一个纱嘴发命令。由于跟随模式和跟随算法都已经发到自动纱嘴控制模块里，所以横机主控板的计算量很小，从而保证了大量纱嘴同时工作时，主控的处理同样来得及。现在，横机设计可以支持24把、36把、48把自跑式纱嘴，以后随着编织花型的需要，可以再增加，扩展适应性强，方便使用。创新点四：为了支持更加精密的工艺，防止多把纱嘴交替时空间上的互相影响，非工作纱嘴要为工作纱嘴自动做避让，保证工作纱嘴勾线成功率。经济效益：该产品投放市场后，计划在正常年销售1万台，销售额8000万元，净利润2074万元，税收366万元。随着市场的不断开拓，该产品生产规模的进一步扩大，单位产品的生产成本和管理成本也随之下降，经济效益也将会进一步提高。

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