《基于机器视觉的悬链线上零件自动装卸技术的研究》

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该成果基于机器视觉技术,用面阵/线阵相机进行工件和吊钩的图像采集、图像处理与自动识别,对工件和吊钩定位,采用机器人抓取和搬运工件,将工件悬挂在悬链线上,自动化程度高,搬运速度快。目前还没有发现研究这方面的内容,技术水平和自动化程度高,操作方便。成果创新性:(1)悬链线上工件和吊钩的自动识别技术,该成果基于机器视觉的工件自动识别技术,使用面阵/线阵相机采集吊钩和工件图像,对吊钩和工件图像进行处理和特征点识别研究,并进行了工件和吊钩特征点的位置定位,开发了适合悬链线上工件和吊钩自动识别技术软件。(2)研发悬链线上工件搬运夹持器,针对悬链线上悬挂工件的结构形状,研发了车轮搬运夹持器、直角三通阀门搬运夹持器、辊道输送定位装置、薄板吸附搬运夹持器等,可用于悬链线上圆柱体、长方体、薄板类等形状的工件抓放搬运,也可以用于制造和搬运工程中的工件抓取。(3)悬链线上工件的自动装卸技术,研究了悬链线上移动工件的自动装卸技术,进行了机器人运动轨迹规划,采用机器人与悬链线同步移动过程中装卸工件,避免了发生工件和吊钩的干涉和碰撞现象,实现了工件的自动装卸,开发了控制系统软件。成果独占性:该成果基于机器视觉技术,用面阵/线阵相机进行工件和吊钩的图像采集、图像处理与自动识别,对工件和吊钩定位,采用机器人抓取和搬运工件,将工件悬挂在悬链线上,自动化程度高,搬运速度快。目前还没有发现研究这方面的内容,技术水平和自动化程度高,操作方便。成果盈利性:目前悬链线上的生产过程已经了实现自动化,但工件的装卸仍然是手工搬运,导致整个生产线生产效率低,成本增加。采用该成果机器人自动装卸工件,整个生产线全部实现自动化,自动化水平提高,产量大幅度增大,生产成本下降,企业将会带较大利润,同时工件的产品性能质量得到较大提高。成果持续性:该成果基于机器视觉技术识别和定位工件、吊钩,采用工业机器人和滚珠丝杠移动工作台抓取、搬运工件,将工件悬挂到连续移动的悬链线上。机器视觉技术和工业机器人技术是目前机、电、计算机和控制等技术相结合,是目前最先进的科学技术,具有较高技术储备和持续创新能力。成果先进性:该成果在工件和吊钩自动识别和定位、工件搬运夹持器方面达到国际先进水平。机器人重复定位精度±0.15mm,装/卸时间达到5个/min,目前国内外还没有研发悬链线自动装卸设备,在悬链线涂装应用方面已经达到国际先进水平,在悬链抛丸、悬链线干燥和悬链线家禽屠宰等生产线上目前国内外还没有应用,预计很快将会得到广泛应用。

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