《表2“MH＿03＿medium”数据的误差统计结果》

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《基于相机状态方程多模增广的改进MSCKF算法》

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“MH＿03＿medium”是难度系数适中的数据集，场景中有丰富的特征可以用于跟踪，光度条件较好，飞行器处于快速运动模式，存在一定的运动模糊。从实验结果来看，3种算法在X、Y、Z各方向上的RMSE误差均值分别为0.133 m（MSCKF 1.0）、0.141 m（MSCKF 2.0）和0.101 m（本文算法），姿态角的RMSE误差均值分别为1.898°（MSCKF 1.0）、1.984°（MSCKF 2.0）和1.494°（本文算法）。此实验结果可以说明本文算法较另外两种对比算法具有更高的定位精度和姿态角估计精度。