《表1 机器人行驶状态角度》

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《基于MPU6050的轮式机器人姿态检测系统设计》

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如表1所示，选取轮式机器人的四种行驶状态进行分析测试。四种状态分别是Goforward、Turnleft、Goback、Turnright。现假定四种状态信息对应的角度数据，当前直线行驶角度为0°时：当机器人完成Turnleft时，此时对应的机器人采集到的角度应该90°；当机器人完成Goback时，此时对应的机器人采集到的角度应该180°；当机器人完成Turnright时，此时对应的机器人采集到的角度应该270°。STM32F107单片机通过I2C读取MPU6050传感器的数据，转化成对应的角度数值，判断机器人姿态信息，进而确定机器人当前所处的位置是否需要进行修正。