《表1 机械臂DH参数：核电站履带式开门机器人运动规划》

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《核电站履带式开门机器人运动规划》

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机器人由履带式车体、6自由度机械臂和用于抓握门把手的末端工具构成。对于开门作业，定义坐标系，如图1所示。世界坐标系O-xyz固定在门轴处，与机械臂基座同高；车体坐标系O0-x0y0z0固定在车体中心，也即机械臂基座中心，跟随移动载体运动。平地运动时，车体坐标系原点在世界坐标系下的坐标为p0=（p0x，p0y，0），转角为θ0。机械臂本体构型和各连杆坐标系（Oi-xiyizi，i=1，…，6）定义，如图2所示。该机械臂前三个关节主要负责确定末端位置，后三个关节主要负责调整末端姿态。机械臂DH参数，如表1所示。末端工具安装在机械臂末端，工具坐标系OE-xEyEzE与连杆VI坐标系O6-x6y6z6同方向，其原点在连杆VI坐标系下的坐标为6pE=（0，0，dE）。