《表1 UCAV模型部分参数》

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《基于扩张状态观测器的UCAV自适应滑模控制》

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仿真验证采用图1所示的UCAV控制模型，数值仿真使用SIMULINK环境进行搭建。为验证本文设计的基于扩张状态观测器的自适应超扭曲滑模控制器（ESO+AST）的控制性能，使用传统自抗扰滑模控制方法（ADRC+SMC）[17]与其进行对比，为验证控制器的鲁棒性，控制指令采用连续变化信号。在仿真过程中为了模拟UCAV系统模型的不确定性，使得其实际参数在系统标称模型参数的10%范围内摄动，为了模拟系统受到的外部扰动，在仿真的第22 s至第28 s对UCAV系统施加干扰，UCAV模型的部分参数如表1所示。