《表3 闭环检测结果：基于局部语义拓扑图的视觉SLAM闭环检测》

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《基于局部语义拓扑图的视觉SLAM闭环检测》

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在数据集上得到的闭环判定结果如表3所示.其中，ORB-SLAM2的闭环检测结果来自开源程序的输出结果.由于ORB-SLAM2是实际的SLAM系统，更加强调闭环检测的准确性，所以闭环检测的全面性不如本文方法；FAB-MAP 2.0方法在每个数据集的实验中都设定了阈值来判断闭环，产生的假阳性检测较多，而且同样未能将全部闭环查全.综上所述，本文算法在查准率和查全率上优于传统方法.