《表3 3D-MRAI和Linemod算法准确率》

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《基于实例分割网络与迭代优化方法的3D视觉分拣系统》

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将系数km从5%变化到15%，统计本文3D-MRAI和Linemod算法在测试集上的运行准确率，统计结果如表3所示.实际实验时，发现km≈10%时可出现肉眼可见的匹配姿态误差.将表3绘制成图13，从图中可以发现本文所提出的3D-MRAI算法的准确率较Linemod算法有了很大提升，在km=13%时3D-MRAI算法的准确率已经接近100%.以肉眼可以看出匹配的姿态误差km=9%为标准时3D-MRAI算法的准确率达到了98.10%，比Linemod算法高了大约9个百分点.