《表4 不同任务实例的成功率》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《基于多演示动作基元参数化学习的机器人任务泛化》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

为验证任务泛化与轨迹泛化的能力，在工作空间重复执行单一任务实例与组合任务实例.对于任务实例“TspellABC”，PDDL为字符标签ABC依次推理出{Ri，Ci，Msi，Oi}动作序列，“TplaceBCD”则推理出{Ri，Ci，Mpi，Oi}动作序列；对于组合任务实例“TspellTplaceA”，动作序列为{RA，CA，Ms A，Mp A，OA}，其任务实例流程如图14所示.在空间随机放置物块，UR5机器人重复执行3个任务实例并统计成功率，表4显示任务平均成功率为86.7%，验证了本文提出的任务泛化与轨迹泛化方法的实用性.