《表1 参数数值表：事件驱动多关节机械臂轨迹跟踪自适应鲁棒控制》

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《事件驱动多关节机械臂轨迹跟踪自适应鲁棒控制》

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注:g为重力加速度。

本文使用文献[20]中给出的3关节机械臂作为仿真对象，机械臂结构与相关参数如图1所示，相关参数如表1所示。图1中:I1、I2、I3分别为关节1、关节2、关节3的转动惯量，l2、l3分别为关节2、关节3连杆长度，m2、m3分别为关节2、关节3连杆质量，r2、r3分别为关节2、关节3连杆质心到转动关节的距离，q1、q2、q3分别为关节1、关节2、关节3的位置。