《表2 4种方案解算的位置误差Tab.2 Position errors of four schemes》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《惯性导航EEMD区间阈值降噪方法》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

m

试验中，陀螺X轴、Y轴和Z轴的数据经EMD和EEMD分解后均为16个IMF分量和1个残余分量，利用式（7）计算纯噪声IMF分量个数。陀螺X轴的EMD分解和EEMD分解中的纯噪声IMF分量分别为前13个和前11个，由于均超过IMF分量总个数的一半，故不对陀螺X轴信号进行降噪处理；陀螺Y轴的EMD分解和EEMD分解中的纯噪声IMF分量分别为前2个和前3个；陀螺Z轴的EMD分解和EEMD分解中的纯噪声IMF分量分别为前2个和前3个。图8为4种方案解算结果经高斯投影到平面中的轨迹，由于投影后坐标数值较大，故在横纵坐标上分别减去一个常值；图9和图10分别为4种方案在东方向和北方向上的误差，表2为4种方案的最大误差和均方根误差。