《表1 矩形图元优化结果》

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《基于计算拓扑方法的水下机器人布局研究》

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Itfer为由不干涉条件计算出来的图元之间的干涉量，ω1和ω2是罚因子，优化结果为：种群规模大小为30时，迭代次数为1 500，所需计算时间为12s，计算得干涉量为0，静不平衡量为0.003，满足布局需求，求解后优化拓扑布局如图3所示，具体图元布局坐标如表1所示。