《表2 已有文献中室内导航与定位技术对比表》

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《室内导航与定位技术发展综述》

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作为卫星导航领域最后一千米难题，室内导航与定位主要采用伪卫星定位、云定位、端定位、可信定位、室内地图等多种技术，实现人员、物体等在室内空间中的位置、速度和姿态的解算。近年来，室内导航与定位已成为工业界和学术界的研究热点。文献[2]指出2024年以前，室内定位的总市场规模将超过100亿美元，强劲的市场需求为室内导航定位系统（indoor navigation and positioning system，INPS）提供了广阔的发展空间。经调研，目前有超过800家国内外公司涉及到室内导航与定位及其他室内行人相关应用见表1[3]。2016年1月北斗羲和科技发展有限公司成立，它以科技部“羲和计划”研究成果为基础，自主研发了广域室内外融合定位系统，可提供复杂城市环境下的室内外融合定位解决方案。“十三五”期间，北京邮电大学、武汉大学、中国电子科技集团公司第54研究所（以下简称54所）牵头的广域室内外定位技术正紧锣密鼓地进行着；随着北斗卫星导航系统（BeiDou navigation satellite system，BDS）的全面开启，随时随地获取个人位置信息，借助云平台和大数据分析进行个性化位置服务；对可靠的实时的室内定位与导航的需求越来越迫切，近十几年，IEEE、Information Fusion、Sensors及Guidance Control and Dynamics等相关领域杂志，接连刊登和评论室内导航与定位相关的文章，其方案和相关技术指标如表2所示。