《表2 不同算法的数值收敛解》

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《测距定位方程的多解性及其非线性最小二乘迭代算法》

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当n=3时，选取P2、P3、P4这3个已知点及对应的观测距离，算例中N=JTJ的条件数为4.585 1×103，严重病态。计算的坐标近似值为（0，0，0），分别采用解析法和直接法进行定位解算（直接法采用Matlab中solve函数解非线性方程组），结果见表2。