《表4 25℃时各算法性能》

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《基于PID控制的SOC估算方法研究》

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（1） 为了验证所采用的基于PID误差调节器的闭环补偿SOC估算方法具有较高的估算精度及较好实时性，在25℃下按照图7放电电流及干扰曲线进行放电实验，各算法估计及误差曲线如图8所示。其中PID表示本文所采用的闭环补偿算法，AH、EKF分别表示传统安时积分和扩展卡尔曼滤波算法。通过对图8中各算法估计及误差曲线的分析，结合表4中各算法最大估算误差及平均响应时间可知，本文所采用的基于PID误差调节器的闭环补偿SOC估算方法具有较高的估算精度和较好的实时性。