《表2 模糊推理规则表：基于微分几何的汽车主动悬架模糊PID控制研究》

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《基于微分几何的汽车主动悬架模糊PID控制研究》

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△kp、△kI及△kD选择如表2所示的模糊推理规则表[10]。将误差e和误差变换率ec作为模糊控制器输入引入控制器，经过输入模糊化处理，再根据如表2所示的模糊规则表进行模糊推理产生模糊输出，利用积重心法具有获得较为准确的输出特点，进行模糊输出的积重心法反模糊化处理，反模糊输出的结果即是PID控制器修正参数△kp、△ki及△kd。