《表2 创建一致性地图时参数表》

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《基于激光雷达与双目视觉的移动机器人SLAM研究》

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分别使用上述改进的RBPF算法与文献[7]提出的一般改进RBPF算法在实验室内及实验室外部走廊环境下进行移动机器人的自主导航实验，且每个环境下分别重复进行10次实验，实验数据如表2所示。移动机器人的移动速度设置为0.5 m/s，通过远程计算机（PC）机上的ROS中可视化工具RVIZ可以实时显示地图创建的过程如图5所示。