《表1 运动台部件参数：奶油蛋糕远程3D打印机器人数控协同机电系统设计》

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《奶油蛋糕远程3D打印机器人数控协同机电系统设计》

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运动台主要是带动蛋糕胚体运动，图5为运动台1个移动轴的结构，用3个类似结构进行叠加构成三轴方向的移动。各轴均由1台伺服电机带动，行程为200mm，由于Z轴受重力作用，故Z轴电机需要有自锁功能，结构参数如表1所示。圆盘的转动由1个步进电机带动，圆盘直径为320mm。