《表1 控制输入数据：基于扰动观测器的非线性不确定系统滑模H_2保性能控制》

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《基于扰动观测器的非线性不确定系统滑模H_2保性能控制》

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图1为系统状态变量响应曲线。通过比较可知，RAS控制下系统状态收敛速度最慢，SHGC与NTSM控制下系统状态变量具有近似的收敛速度，达到了与NTSM控制类似的控制效果。图2为控制输入曲线，可以看出，NTSM控制和RAS控制具有严重的抖振问题，而SHGC控制策略输入波动幅度较小，曲线较为光滑，且需要的控制能量较少。为了进一步说明控制输入情况，采用文献[11]中的方法，选取采样时间为0.01 s，在0～5 s的仿真时间内，对图2中的输入曲线的总方差和能量进行计算，结果如表1所示，其中SHGC的控制能量及方差均为最小。基于上述分析，SHGC控制在不利用系统先验信息的条件下，达到了更好的控制效果，体现出了较强的实用性。