《表1 Pioneer3-AT实验平台结构参数》

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《滑移转向机器人不确定度分析及路面识别方法》

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1) 在Solidworks中创建Pioneer3-AT移动机器人简化模型，然后导入到Admas进行运动学分析，首先添加约束及材料属性，及驱动力，其实验平台结构参数如表1所示。为保证实验结果可靠性，材料选取铝合金材料，保证质量相同、运动结构相同，同时添加负重使仿真模型与实验移动机器人质量相同，所受重力及地面接触面积相同，保证轮子与地面相对滑移的影响。