《表1 实例的4组位置正解》

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《三移动一转动4-RPUR并联机构及其位置分析》

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AEDE算法用于位置正解时的控制参数：NP=40，D=4，CR=0.9，F=0.5，T=400，Δt=15。文中选取当进化次数t=T算法结束，待求变量的取值范围XP，YP∈[-R，R]，ZP∈[0，1 000]cm，γ∈[-π，π]，可接受误差fac=10-10。独立运行AEDE算法多次，得到4-RPUR全部正解，如表1所示。