《表1 利用不同鲁棒函数的配准误差》

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《基于多模态牙科图像的牙体硬组织自动配准》

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对应于三组测试数据所得的误差值如表1所示，由数据可以看出，其他三类鲁棒损失函数确实可以减少对应特征点集在坐标上的差值，有效地提高了点集的配准率。三类鲁棒损失函数实验效果差别不大，其中Tukey’s Biweight函数在总体上取得了最小的配准误差，在图4（c）（f） 和（i）中详细展示了三组采用Tukey’s Biweight函数所获得的配准结果。