《表4 小、微型型无人机飞行安全能力等级划分》

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《无人机感知与规避:概念、技术与系统》

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控制.小、微型无人机的飞行过程中，有限的感知和通讯距离要求无人机具备快速的反应能力和精确的机动能力.优化的控制器设计能够极大地提高无人机系统的任务效率和安全性能.针对与无人机的感知与规避问题，相比于大型无人机系统的长时路径规划和平滑的机动控制方法，小型无人机系统需要在突发的威胁情况下具备快速的响应能力，这种响应能力通常需要感知环节与控制环节紧密耦合，基于感知信息属性进行控制器设计.基于无人机感知、决策和控制的能力水平，可对小、微型无人机的应用安全能力进行划分，如表4.