《表3 PID控制器参数》

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《立方体机器人自抗扰平衡控制方法》

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分别采用ADRC控制器和PID控制器，对立方体机器人进行姿态跟踪实验、抗扰性实验和鲁棒性实验对比，以检验控制器的快速响应能力、抗扰性和鲁棒性，经优化后确定的PID控制器参数如表3所示.