《表1 六自由度调姿效果测试》

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《基于TwinCAT的舱段数字化柔性自动对接平台控制系统设计》

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航天器数字化舱段柔性自动对接平台原理样机如图12所示，通过对舱段对接进行试验，实验结果显示，在同轴度保证性上，各舱段平动轴最后的残差都≤0.03 mm，销孔对接完成后的旋转角残差≤0.005°，其余偏航和俯仰角度都可以调整到≈0°的水平，且相邻两个舱段之间的相对误差忽略不计，对接成功率为100%。与传统的手工对接操作相比，某型号航天器舱段对接由原来的56 min左右缩短至15 min左右，有效缩短了对接时间，提高了效率，减少了人工劳动力。以某一次舱段1与舱段2顺利对接后所测得的各轴坐标数据为例展示调姿效果，见表1。