《表1 材料力学性能参数表》

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《柔体动力学模型的机器人关节振动分析与抑制》

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利用有限元分析软件ABAQUS对机器人J5轴进行模态分析，获取低阶主导模态的信息，为力锤激励法激励点的选取提供优化方案，分析流程主要有前处理、计算阶段和后处理三部分。为节省计算时间，在不影响结果准确性的前提下，对于J5轴的前处理工作[13]主要通过Solidworks建立三维模型，将其导入ABAQUS中进行分析，J5轴各个零件的材料力学性能参数如表1所示。