《表5 质量增加与质量不变的位置跟踪性能对比》

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《四旋翼无人机自抗扰飞行控制器研究》

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4) 图12为机体质量增加15%与质量不变2种情况下的位置阶跃响应，性能指标如表5所示，由于不存在超调，表中没有列写超调量。由图12和表5可以看出，这种幅度的质量变动对控制器性能几乎没有影响。当质量发生较大改变时例如增加30%，位置z的跟踪会出现静差，如图13所示，虽然从局部放大图可以看出位置z在逐渐靠近期望位置，但趋势非常缓慢，通过适当增大k1即可消除静差。