《表1 计数器与编码器信号的关系》

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《基于STM32的井下电视深度测量系统设计》


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式中,d代表深度(电缆运行长度),p代表深度轮周长,计数器中的计数值为CNT,n0为电缆运动过程中编码器旋转一周输出的脉冲数。