《表1 互补滤波前后静态测试角度累积误差》

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《单球驱动自平衡机器人的互补滤波姿态解算》

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静态测试是将单球驱动自平衡机器人放置在水平面上，测试总时间5分钟，四元数互补滤波前/后的系统静态测试结果如图10所示。观测俯仰角（Pitch）、横滚角（Roll）以及偏航角（Yaw）的角度、姿态角最大误差见表1。