《表1 选定的焊接工艺参数》

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《机器人电弧熔丝增材制造扫描路径生成算法研究》

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实验中所用焊丝的型号是AWSER7S-6，直径为1.2 mm，实心焊丝，包裹铜皮，其主要成分为Fe，其它成分（质量分数，%）为（0.06～0.15）C，（1.4～1.85） Si，Ni≤0.15，Cr≤0.15。弧焊过程中所用保护气的成分是82%的Ar和18%的CO2，其流量控制在15L/min左右；焊丝的干伸长控制在15mm；零件堆焊成形在200mm×150×10mm的45钢平板上。在实验室开发的机器人电弧增材制造系统上进行该焊丝的堆焊成形实验，首先确定合适的焊接电流、电压、焊接速度等参数，其焊道宽度为7mm，再选择合适的焊道搭接率，测量层高为2.8mm，各参数如表1所示，其成形情况如图8所示。根据表1中的参数，可以确定分层高度和扫描间距，进而生成四种扫描策略下机器人的成形路径。