《表4 衍生构型的最大初值偏差》

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《6支链台体型Stewart衍生构型位置正解半解析算法》

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半解析算法与传统数值法在计算衍生构型时的最大初值偏差如表4所示。由表4可知，半解析算法的稳定性明显优于传统数值法。对于半解析算法，6-3构型稳定性优于其他构型，从拓扑结构分析，该构型动平台上有3个二重复合球铰链，相比于其他构型，该构型支链分布较集中；对于传统数值法，6-5构型稳定性最高，达到46.2%。